試著執行ORB-SLAM3，做的部分修改（雖然覺得改不改問題不大）
在ORB-SLAM3/Examples/ROS/ORB-SLAM3/src中修改ros_rgbd.cc的topic訂閱：
（參考https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113）
原來是：
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/rgb/image_raw", 100);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "camera/depth_registered/image_raw", 100);
修改為：
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/color/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/aligned_depth_to_color/image_raw", 1);
然後重新編譯，按照上面連結中的教學操作，執行.launch檔案的時候，總是出現這些錯誤，懷疑是攝像頭沒開所以沒有資料？後面開啟rviz也是沒有影象。：
27/10 13:43:33,305 WARNING [140319375120128]
(messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768,
error: Resource temporarily unavailable, number: 11 27/10
13:43:55,378 WARNING [140319375120128] (messenger-libusb.cpp:42)
control_transfer returned error, index: 768, error: Resource
temporarily unavailable, number: 11 27/10 13:44:21,449 WARNING
[140319375120128] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned
error, index: 768, error: Resource temporarily unavailable, number: 11
27/10 13:44:23,501 WARNING [140319375120128] (messenger-libusb.cpp:42)
control_transfer returned error, index: 768, error: Resource
temporarily unavailable, number: 11 27/10 13:45:03,586 WARNING
[140319375120128] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned
error, index: 768, error: Resource temporarily unavailable, number: 11
27/10 13:46:16,690 WARNING [140319375120128] (messenger-libusb.cpp:42)
control_transfer returned error, index: 768, error: Resource
temporarily unavailable, number: 11
如果在realsense-viewer裡還是能看到深度影象的，但是一點到別的介面，相機介面就自己關掉了。（估計就是這麼設定的吧，不管了）
然後按照這一篇上面的教學，用rviz看深度圖（https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/1271）
在一個終端寫：
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
or
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud
似乎出現上面的一堆報錯是常見的，一分鐘報錯一次的話可以暫時不理會。
然後在另一個終端輸入：rviz
開啟rviz以後最重要的是在左上角Global Option- >Fixed Frame後面下拉框選擇camera_link。
再點下方Add新增camera，Depthcloud等，然後再對應的列表裡選Topic，就可以看到影象了。Bingo。